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Nació en la ciudad de México el 30 de marzo de 1946. Era hijo de Manuel Camacho López y Luz Solís. Sus estudios de educación primaria, secundaria y preparatoria los hizo en el Instituto Cumbres.
Estudió Economía en la UNAM y una tenía una maestría en asuntos públicos por la Universidad de Princeton, en Estados Unidos.
Comenzó su carrera en el PRI, partido al que se afilió en 1965. Ese mismo año se convirtió en secretario de la Dirección Nacional Juvenil.
En 1972 fue analista de la Dirección Coordinadora de la Política Industrial de la Secretaría del Patrimonio Nacional. En esa misma década tuvo diversos cargos en Nafinsa y la Secretaría de Comercio.
Para 1977 se incorporó a la Subsecretaría de Planeación Comercial en la Secretaría de Programación y Presupuesto. A principios de la década de los ochenta, fue subdirector de Estudios Políticos del Instituto de Estudios Políticos, Económicos y Sociales.
Posteriormente, fue subsecretario de Desarrollo Regional en la Secretaría de Desarrollo y Presupuesto, entre 1982 y 1986. El titular de la dependencia en ese entonces era Carlos Salinas de Gortari.
Durante la administración de Miguel de la Madrid fue secretario de secretario de Desarrollo Urbano y Ecología, de 1986 a 1988.
En agosto de ese año, se convirtió en secretario general del PRI.
Fue un colaborador cercano de Carlos Salinas; quien lo nombró secretario de Relaciones Exteriores.
También fungió como regente del Distrito Federal entre 1988 y 1993; fue comisionado para la Paz y Reconciliación en Chiapas tras el levantamiento del Ejército Zapatista de Liberación Nacional (EZLN) en 1994.
En 2010 recibió el grado de Doctor Honoris Causa por la universidad de Ciencias y Artes de Chiapas por coadyuvar a la paz en las negociaciones con los zapatistas.
En 1995 anunció su salida formal del PRI. Pasó cuatro años alejado de la vida política hasta que en 1999 fundó el Partido Centro Democrático (PCD), junto a Marcelo Ebrard Casaubón.
En el año 2000, fue candidato presidencial con el PCD, que perdió el registro debido a que sólo alcanzó el 0.55 % de los sufragios totales.
Fue maestro en el Colegio de México y publicó diversos ensayos sobre la situación en México, además del libro Cambio sin ruptura.
Actualmente, era senador por el PRD, partido al que llegó en 2003 cuando fue postulado como diputado federal.
